
A palavra Reconhecer é o mesmo que admitir como verdadeiro, verificar. E firma, neste caso, significa assinatura (e não empresa). Ou seja, reconhecer uma firma é o mesmo que verificar se uma assinatura é verdadeira em um documento.
Esse processo de reconhecimento de firma é utilizado para assegurar que uma determinada assinatura em um papel é realmente da pessoa que ali consta.
Para isso, você tem que ir com o documento a um cartório onde a pessoa tenha aberto sua firma e pedir para reconhecê-la. Vamos com calma: você ainda não abriu sua firma (registrou sua assinatura num cartório, não é isso?).
Para abrir firma, dirija-se a um cartório (CLIQUE AQUI E ENCONTRE O MAIS PRÓXIMO DE SUA CASA) com sua carteira de identidade e CPF. Uma ficha é preenchida e você tem que assinar nela. É com ela que as assinaturas dos documentos serão comparadas. Custa menos de 5 reais (pelo menos aqui no Rio de Janeiro).
Com sua firma aberta nesse cartório, você deve utilizar sempre ele quando for necessário reconhecer firma.
Pronto… agora você quer saber como reconhecer firma em um documento, não é isso? Vamos lá… leve o documento no mesmo cartório que você abriu sua firma. Lá, o funcionário procurará a sua ficha (que você preencheu quando abriu a firma) e fará a comparação. Se bater, o documento recebe um selo e uma etiqueta onde consta o nome da assinatura reconhecida, algo tipo “reconheço por semelhança a assinatura de Siclano de Tal e Tal Coisa”. Se a assinatura não bater, não será autenticado. Se sua assinatura mudou, você vai ter que abrir nova firma, com nova assinatura.
Existem dois tipos de reconhecimento de firma: por semelhança e por autenticidade. No reconhecimento por semelhança, qualquer pessoa pode levar um documento ao cartório, mas quando o reconhecimento deve ser feito por autenticidade, a pessoa que assinou tem que comparecer no cartório portando identidade e CPF.

Ao abrir a firma num cartório, a pessoa pode pedir que o reconhecimento de sua assinatura seja feito sempre por autenticidade. Fazendo assim, a pessoa assegura que ninguém vá falsificar sua assinatura.
Cabe ressaltar:
Documentos sem data, incompletos, em branco, com rasuras ou com espaços não preenchidos, não terão suas firmas reconhecidas.
É vedado o reconhecimento de firma em documento escrito em outro idioma.
Não é permitido o reconhecimento de firma em documento impresso em papel fax.
O reconhecimento de firma custa por volta de 4 reais por página (com base no Rio de Janeiro, não tenho certeza se a taxa é única em todo o Brasil).
Fonte: http://www.sarcofago.blogger.com.br/2004_06_01_archive.html

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caso alguém precise consultar
http://www1.tjrs.jus.br/export/processos/tabelas_de_custas/doc/tabela_emolumentos_2010.pdf
Obrigado
Reconhecimentos por autenticidade somente com a pessoa presente.
E a partir do dia 01 de agosto de 2009 os recibos CRV (Detran) deve ser reconhecido a assinatura do comprador e do vendedor!
Agradeço se eu pude ajudar alguén.